基于MicroPython的ESP32舵机控制程序：子函数封装与主函数指令处理

首先，我们需要安装micropython固件到esp32开发板上。然后，我们可以使用以下代码来实现舵机控制功能： ```python from machine import Pin, PWM import time # 定义一个子函数，用于控制舵机的转动角度 def set_servo_angle(servo, angle): duty = int((angle / 180) * (2400 - 600) + 600) servo.duty(duty) # 主函数 def main(): # 初始化舵机引脚 servo_pin = 5 # 假设舵机连接在GPIO5上 servo = PWM(Pin(servo_pin), freq=50) # 设置频率为50Hz # 初始化变量 current_angle = 0 increment = 10 # 每次增加的角度 while True: # 接收特殊指令 command = input("请输入指令（+表示累加，-表示累减，q表示退出）：") if command == "+": current_angle += increment set_servo_angle(servo, current_angle) print("当前角度：", current_angle) elif command == "-": current_angle -= increment set_servo_angle(servo, current_angle) print("当前角度：", current_angle) elif command == "q": break else: print("无效指令，请重新输入！") # 延时以便观察效果 time.sleep(1) if __name__ == "__main__": main() ``` 这个程序首先定义了一个子函数`set_servo_angle`，用于控制舵机的转动角度。然后在主函数中，我们初始化舵机引脚和相关变量，并通过循环接收用户输入的指令来控制舵机的累加或累减旋转角度。当用户输入"q"时，程序退出。