简单描述ROS的基本原理

机器人操作系统（ROS）是一种应用于机器人上的操作系统，操作方便且功能强大，特别适合于复杂场景如机器人这种多节点多任务的环境。在ROS系统中，网络通信机制中的主节点（master）负责对网络中各个节点之间的通信过程进行管理调度，同时提供一个用于配置网络中全局参数的服务。 ROS的基本原理可以从以下三个部分来理解：首先，ROS的整体框架提供了一种横向广度的介绍；其次，ROS系统层次则从纵向进行了解析；最后，针对ROS的安装以及主要文件夹的功能进行解释。 此外，ROS程序的运行实例被称为节点（Node），这些节点几乎可以视为独立的程序，不同节点实现不同的功能。节点通过ROS节点管理器（Master）注册信息，允许多个节点同时运行。因此，可以说ROS的设计极大地方便了对复杂机器人系统的开发和管理。