非语言沟通的特点包括：

A. 大多是自愿且有意识的：非语言沟通通常是人们自愿且有意识地进行的，例如微笑、点头等。
B. 通常以关系为导向：非语言沟通往往用于建立和维护人际关系，例如握手、拥抱等。
C. 不连续/间歇性：非语言沟通可以是间歇性的，例如眼神交流、手势等。
D. 单通道，仅限字词：这个选项描述的是语言沟通的特点，而非非语言沟通的特点。

因此，正确答案是 A、B 和 C。